Je ne crois pas qu'il y ait une définition globale pour ces deux termes, mais plutôt que leur sens change en fonction de ceux qui les utilisent. "Atani" peut désigner seulement les Trois maisons comme le dit le HoMe 11 :

In Beleriand, Atan, pl Atani, was the name most used at first. But since for a long time the only Men known to the Noldor and the Sindar were those of the Three Houses of the Elf-friends, this name became specially associated with them
Quendi and Eldar

Mais encore :

The original reference was to the West of Middle-earth, but the name Núnatani, Dúnedain was later applied solely to the Númenoreans, descendants of the Atani, who removed to the far western isle of Númenorë.
Quendi and Eldar

Il semblerait donc qu'en Beleriand le terme "atani" tout autant que le terme "edain" désigne uniquement les Trois Maisons. Tandis qu'à Valinor :

Atani was the name given to men in Valinor, in the lore that told of their coming; according to the Eldar it signified "Second", for the kindred of Men was the second of the Children of Ilúvatar. Edain was the form of the name in Beleriand and there it was used only of the three kindreds of the first Elf-friends of Beleriand.
HoMe XI The Later Quenta Silmarillion

Donc à mon avis ce n'est pas que les deux termes aient leur signification propre, mais plutôt qu'ils changent ensemble en fonction de la région. A Valinor (où il n'y a pas lieu d'employer le mot "edain" puisqu'il s'agit du mot sindarin) "Atani" désigne l'ensemble des humains tandis qu'en Beleriand (comme explicité par Tolkien dans ma première citation)"Atani" tout comme "Edain" désigne les Trois Maisons.

En espérant que je ne me suis pas planté dans le code des tags...

Nicolas

- Beowulf, dont le nom, décomposé en bee-wolf, signifie ours, et qui présente certaines caractéristiques propres aux ours (immensely strong and a keen swimmer), bien qu´il n´y ait pas de mention explicite d´une transformation en ours; et

- la norvégienne Saga of Hrolf Kraki,avec Böthvarr Bjarki, chef des champions du Roi Hrolf. Le surnom de Böthvarr est Bjarki (petit ours), son père se prénomme Bjarni (ours) et sa mère Bera (ourse). Böthvarr est un were-bear (un ours-garou ? ;-), se transformant en ours lors d´une bataille.

Tom Shippey mentionne également que Beorn signifie originellement ours 

Eh bien, eh bien... que lis-je donc ici :o)
Les Beornides ne me semblent pas être -bien au contraire- une incongruité du monde de Tolkien. Et si c'est le cas, les Eldar immortels le sont certainement aussi.
Et ces Hobbits aux pieds laineux et aux pas silencieux, incongruité aussi ? Et tous ces affreux trolls, orques, dragons, Balrogs... incongruité forcément...
Et je ne vous parle pas de ce fanfaron barbu, ce poète libre-penseur qui prétend commander à ses voisins les arbres, que d'aucuns connaissent sous l'incongru pseudonyme de Tom Bombadil...

Beorn et son étrange talent n'ont absolument rien de déplacé dans l'univers féérique et tourmenté de la Terre du Milieu. Ils sont une de ces étincelles de Faërie telles que Tolkien les concevait exactement.
Bien entendu, Beorn est extraordinnaire. Et le fait qu'il se change en ours ne trouve pas d'explication rationnelle dans notre conception occidentalo-télévisuello-centrique du monde.
Et -pire que tout- les HoME sont muets à son sujet. Mais ça ne doit pas le marginaliser pour autant... Il fait complètement et définitivement partie de l'univers d'Arda.

Et si on tient à expliquer à tout prix sa présence d'un point de vue rationnel et externaliste -ce qui est, à mon avis, asssez superfétatoire- sachons qu'il existait autrefois, dans les mythes germaniques pré-chrétiens et dans les rites païens barbares, des "changeurs de peau".
Dans les légendes scandinaves, on les appelait des "bersekers" (peau d'ours, je crois). Ces personnages, souvent des guerriers,  étaient réputés entrer dans des fureurs meurtrières -en fait des transes chamaniques- qui les mettait en symbiose avec leur totem, leur animal fétiche (loup, ours, le plus souvent).
Ainsi, Beorn pourrait être comparé à un de ces Bersekers des périodes pré-chrétiennes nordiques et germaniques.
Ca n'en fait pas un être "à part" et "inclassifiable", comme je peux le lire un peu plus haut...

Car on peut noter au passage que cette qualité de "changeur de peau" n'est peut-être que celle de sa propre famille (son nom "Beorn" veut dire "ours" en vieil anglais, et celui du fiston "Grimbeorn" signifie "masque d'ours") et de quelques initiés (cf le rassemblement d'ours dans Bilbo), et non celle de l'ensemble de son peuple, les Beornides, qui ne sont peut-être -et sans doute- que de simples et innocents rudes bûcherons.
Cette possibilité amoindrirait-elle une si gênante incongruité ;o)

I.

PS : Cher Fantolkien, je pense qu'il urgent que tu te replonges avec assiduité dans l'histoire de l'Apartheid, de l'Afrique du Sud et surtout dans la biographie de JRR Tolkien. A l'avenir, ça t'éviteras d'avancer ce genre d'hypothèses plus que maladroites...

Pour en revenir aux Béornides, ils sont en effet peu nombreux mais cela n'a jamais empêché Tolkien d'exposer l'histoire d'un peuple numériquement fort réduit au IIIième Age (les Druedain, les Noldor...). Par mes propres moyens et mes propres lectures, je n'ai su le fin mot de la chose et cela me turlupine. Pour moi, c'est un grand mystère qui gagnerait amplement à être éclairci. De même, les Corbeaux doués de parole de la Butte aux Corbeaux m'intéressent. Dans la pensée de Tolkien, qu'est-ce qui peut bien rendre un homme change-forme ou un animal parlant ? Nous savons que le chien de Luthien parlait mais il venait de Valinor ; Est-ce l'effet "Radagast" qui permet dans le Nord un contact aussi étroit entre l'Homme et l'animal ?

Que vos barbes poussent toujours plus longues !

Thorïn II Ecu-de-Chêne, Roi Sous la Montagne

Quant aux Semi-Trolls, c'est vrai qu'il est possible que la justesse de cette description relève peut-être de quelques restes de l'Apartheid que Tolkien a connu en Afrique du Sud. De plus le tabou qui existe aujourd'hui concernant le racisme, n'existait pas alors.
Sinon, c'était peut être juste pour illustrer la "xénophobie" des Gondoriens, et rien de plus.

Pour les Semi-orques, pas de référence bibliographique possible puisque aragorn ignorait jusqu'à leur existence. Par contre, la barrière de l'espèce, s'il y en a une, semble transgressible par pas mal de monde (Saroumane, Sauron, Morgoth, voire même pour la création des Numenoréen et des couples mixtes Hommes-Elfes indiqués dans le Premier Age). Par contre, le fait qu'il n'y ait pas eu de Semi-orques liés à des sacs de ville et violences sur les femmes humaines ou elfes, par exemple, semble indiquer qu'il n'y a pas d'attrait d'une "race" envers une autre.

Quant au nom de peuple non, je ne crois pas m'être fourvoyé.

Il n'en reste pas moins que les Béornides sont une incongruité du monde de Tolkien et qu'aucune explication convaincante n'a été avancée pour expliquer leur changement de forme. De même le roi Helm de Rohan semble avoir aussi eu (dans les CLI) des compétences assez discutables; Proches, d'un certain côté, d'un côté béornide.

Que vos barbes poussent toujours plus longues !

Thorïn II Ecu-de-Chêne Roi Sous la Montagne

Je trouve çà un limite de la part de Tolkien comme description mais c'est peu être pour mettre en valeur un certain racisme chez les Gondoriens surtout face à des hommes qu'ils n'avaient jamais vu avant et qui en la circonstance n'étaient pas de leur côté (dans les Annexes du SdA, on voient aussi ques Gondoriens méprisent initialement leurs alliés Nortmen, qu'ils n'ont aucune considération pour les Dunlendings dont ils ont pris les terres et que la population d'origine numenoréenne est jalouse de la pureté de son ascendance au sein d'une population d'"hommes moindres").

Pour les agents de Saruman, même si Bill Fougeron "ressemble assez à un gobelin" d'après le jugement de Frodon, qui, au passage, n'en a jamais vu en vrai (cela n'a rien à voir mais indique qu'il en avait déjà vu dans des livres ou d'autres choses), il n'est pas dit qu'il était un Semi-orque mais ce pourrait bien être explicite au texte. La description qu'on en fait : "A l'une des fenêtres, il [y avait] un visage olivâtre avec des yeux sournois, en oblique" (p. 206 ed. compacte Ch. Bourgeois) fait fortement penser à un hybride d'humain et d'orc (notamment pour les "yeux de lynx").